L'histoire du cheval a commencé au début de l'ère tertiaire il y a 60 millions d'années bien avant l'apparition de l'homme. Des fossiles de cette période ont été retrouvés dans le sud des États-Unis et en Europe, ce qui a permis de reconstituer l'ancêtre le plus lointain du cheval: Eohippus appelé aussi Hyracotherium. Eohippus descendait des Condylarthres qui vivaient il y a 75 millions d'années et qui sont les lointains cousins de tous les mammifères à sabots. Les condylarthres étaient des animaux de la taille d'un chien aux pattes terminées par cinq doigts munis d'un minuscule sabot. 15 millions d'années plus tard Eohippus n'avait plus que trois doigts ongulés aux membres postérieurs et quatres aux membres antérieurs. Il avait environ 30 à 40 centimètres de haut et devait peser entre 5 et 6 kilos. La couleur et la texture de son pelage ne sont bien sûr pas connues mais il est probable que sa robe ait été semblable à celle d'un daim. Cela constituait un camouflage efficace dans les sombres forêts tropicales où il évoluait. Il avait le dos arqué, une encolure très courte et une queue volumineuse. Ses pieds étaient munis de coussinets similaires à ceux des chiens ce qui indique qu'il vivait dans des terrains marécageux, sur sols mous. Ses yeux étaient dirigés vers les côtés. Il pouvait brouter des feuilles, bourgeons et pousses toutefois sa denture était plus proche de celle des omnivores que de celles des herbivores actuels. Pendant l'Oligocène (40 à 25 millions d'années avant notre ère) deux successeurs d'Eohippus sont apparus en Amérique: Mesohippus et Miohippus. Ceux-ci, nettement plus évolués, étaient plus grands, avaient des membres plus longs et une denture plus homogène et mieux adaptée. Leurs pieds ne comptaient plus que trois doigts et le poids de leur corps portait surtout sur le doigt médian. Les modifications les plus importantes de l'histoire du cheval se sont produites durant le Miocène (25 à 20 millions d'années avant notre ère) avec l'apparition de Merychippus mesurant près de un mètre. À cette époque les forêts tropicales avaient cédé la place à des savanes et à des steppes couvertes de plantes ligneuses. Les descendants d'Eohippus se sont adaptés à ces nouvelles conditions par une denture plus solide et une encolure plus allongée qui leur permirent de brouter. La position des yeux s'est modifiée ce qui développa leur champs de vision pour qu'ils puissent apercevoir leurs prédateurs de loin. Leurs membres sont devenus plus souples grâce à des ligaments plus flexibles. Comme le sol était plus dur, les doigts médians se sont développés ce qui a conduit à l'atrophie progressive des doigts latéraux et à l'apparition du sabot unique. Par ces modifications importantes qui augmentaient leur vigilance et leur vitesse, ils purent échapper aux carnivores et assurer leur survie. Le premier animal aux sabots tout à fait développés fut Pliohippus qui vivait en Amérique pendant le Pliocène (10 à 1 millions d'années avant notre ère). C'est le précurseur du premier véritable cheval: Equus Caballus. Celui-ci est apparu pendant le Pléistocène (2 à 1 millions d'années avant notre ère) et s'est répandu en Europe et en Asie en passant par l'Alaska. Lorsque l'Amérique et l'Asie se sont séparée il y a environ 10 000 ans l'Equus Caballus a complètement disparu du continent américain pour des raisons inexpliquées. Ses descendants seront réintroduits par les conquérants espagnols au 16ème siècle.